（来源：上观新闻）
智元的Go-💩1和GE-2🇲🇵还在做核❇心算法，📕到了Go-2🦶🖋，已经变成了基🎃🔁座模型💽。如今，😟Anthropi🇸🇲c 是一个🇬🇱🔥人才济济🥊☦的地方：这🏣👍家初创公司🥢🇪🇦拥有自🔋🇿🇼己的内🇬🇮🕷国产超爽人人爽人人做人人爽部哲学家、致力🕯于防止世界末日🇻🇨的研究人员，😾🥰以及一位愿意与😷五角大🎎楼对抗的首席☀执行官🇭🇺。属于是你想下🐦💓别的应🎼用都没🍭招的那😼🍪种👛。
耗费几百万美👩🔧💭元训一个🇵🇲模型，然后👩👩👦🦂部署出去，用户提😆🅰问、模型回答，🙍♂️🇲🇹一来一回📔🏴就是一🏧👯国产超爽人人爽人人做人人爽次推理🇮🇴⭐。这不是科幻电影的🍚国产超爽人人爽人人做人人爽情节，而🌜☘是第八🥏🇧🇧届C3安全大会♾️现场的真实🧿演示🌃。狂不是坏🇸🇨事😿💭。当你觉得AI变差🥨🏘了，连“是不👭是同一个模型在回🚶♀️答你”都🕜未必成立🥩🥭。
创建 ROS 2👨🌾 包 进🇭🇺入工作空间的 s♉🇰🇾rc 🦅目录，然后创建🤕😗一个新🔀的 Python🥔🦕 包： 复👩👧👧制 ros😂2 p👩📼kg cr🎞eate -⛎-buil🌼d-type a🚻ment🛬🖌_pyt🈲hon pa🇨🇿nda_join🇰🇪😙t_cont🇭🇷rol -🔪🇦🇽-depende😚🚠ncie🈲🧰s rclpy 💼🇧🇭control_🏡⬛msgs t🥃🍦rajec🇹🇭tory_m🤝🛎sgs 依赖🚸👠于 rclp🦸♂️🇸🇧y、c🍢ont🌶rol_msg🌸s 和 t🦢💖rajector🇷🇸👩🎓y_ms🌵😮gs 编写 P👩👧👦🇮🇩ython 节点🐠代码 🇸🇦🇲🇼在 p🧰anda_j🖖oint🇱🇸⚱国产超爽人人爽人人做人人爽_co🇨🇮ntro🇹🇻🔨l 包的 p🔻anda_👘join📗t_contro📥🇹🇻l 子目录下创🇧🇹建一个名为 🇾🇹🇹🇴panda_jo☸int_cont💮🦢rolle🕳r.py 的文📙🌗件，并添加以下代🧓码： 复🎏制 impor🌆😇t rclpy 🦜fro🇸🇱🤠m rclpy.🗨👯♂️nod🚏👨🔬e im🇬🇧port Nod🇷🇺e from 🧔🇹🇭control🥀_msgs.m⁉sg im🐣⚡port Joi📕ntTra🧿jectory🇹🇫Contr🤢olle🦠rState f🇸🇻rom tr👨🎨ajectory🐉🔠_msgs.🇩🇰msg 🔰imp🐅🚡ort J💕oin📌🎋tTraject👨🎨ory, 🙍JointTr🦸♀️😋ajectory🖖Poi📋🇦🇹nt imp☃ort🇮🇷↘ sy🤢s impor🌔t tty🌱 impor👚t t🇿🇼ermio💜📐s clas🎐s Pa🇨🇨ndaJoint🇻🇨Contro📂📘ller(☎Nod👨🎤👯♂️e): ⚔🌷def _📂_init👡🐬__(se⏰lf):🏛🏴 super🍙().🏋🐼__ini🧝♀️t__('🛂📿panda_jo🐮int_cont🎏roller')🧪🇬🇮 # 创建📟发布者，发布到 👨🎨🌚"/pand🧣a_a🌅🔬rm_co🏣🌄ntr🍧🐮oller/jo🇱🇰🗞int🇨🇴🚓_trajec⛰😨tory" 话Ⓜ题 s🖌🍉elf🇱🇮.publis🚀her_ = 🌫self.c📥🧺reate_p👰ublishe🚂r(Joint🇸🇻Tra🔥🏨jector👕y, 🤓🖖'/panda_🇹🇨👨👧arm🇮🇨🙆_con🥢troll🇸🇭🥓er/jo💬😝int_🦀trajec✋👨🌾tory',🈯 10) #↘🚴♀️ 定义关节名🐠🇭🇳称列表 🦷👩👩👧👦self.🌉👸joint🏅🇧🇿_nam🏌️♀️🤜es = ['↕🐯panda_j🇳🇱🥚oint🧂1', 'pan🗼🎢da_joi🦸♂️nt2📐', 'pand🇲🇾a_jo🧫int3',🇰🇾↔ 'panda🕵️♀️🇧🇳_joint4'✂, 'pan👇😬da_join♑🛃t5', 'p🇹🇩🖤anda👨👧👧_joint📶6', 'pa🇹🇯🔙nda_👩🎓🧛♂️joi😨🇱🇮nt7'] #🔆🇧🇩 初始化关节位☹🕔置 self.🥬2️⃣joi🕝nt_po🏜sition👶s = [0🇧🇼.0] *🇨🇮 7 🧯♟️# 定义每个关🧞♂️3️⃣节位置的递增步🥠长 se🇫🇴♿lf.step0️⃣ = 0.☪1 def ✋🦜get_k📝ey(self)🛸: # 获取终🐈端输入的按键 🔐💁setti☪ngs🐀 = 👚ter💓mios.😺📢tcgeta🍄⤵ttr🕧(sys💍.stdin🎉) try🥘: tty.s🐹⚓etr🧣🐡国产超爽人人爽人人做人人爽aw(sys🦀.stdi💋n.f🇰🇾🎾ilen⏲o()) k🙇♀️ey = sys🐬.stdin.🍊read(1) 📤🚓final👨👨👧👦🇹🇩ly: 🥞termio🌸🚺s.tcs📞etattr(🔑sys.stdi🇸🇩⏩n, term👨👨👧👦🇰🇳ios↗👢.TCSADR🥿AIN🇬🇹🎾, settin🇹🇻gs) r🇧🇹🌻eturn k👩👦🇬🇳ey def s🌡end_tr🐻🇬🇮aje🇧🇼🕧ctor🇲🇦😋y(sel🐆⤵f): # 创建🍺 Jo🐚intTraj🦏ector🌓🇵🇪y 消🚩🐢息 t👨🍳rajecto♊🚖ry_msg 🇱🇸👻= J🌀ointTraj🤧🌠ectory(🤗) traj♋ectory_m🌨国产超爽人人爽人人做人人爽sg.🤬🌵joint🥫_names 🏴◻= self.⏰joint_🧬国产超爽人人爽人人做人人爽names🚹 # 🌔创建 Join🈳tTr🈴🇱🇾ajec👩🦱✴国产超爽人人爽人人做人人爽toryPo🇭🇰int 并🇵🇬国产超爽人人爽人人做人人爽设置目标位置等🚃👃信息 🤑🍭poi🇷🇸nt ⏭= Joint🍇🚂Traje🦴ctoryP🍉oin↗t() poin🇵🇹t.posit🖱ions 🐘= self🚽国产超爽人人爽人人做人人爽.join🌹💜t_p💱🇯🇲osi🙄🚚tion🥃s # 🗺🇹🇷设置运动时间 🌝🚦poin🚉8️⃣t.tim🇾🇹e_fr🧛♂️🤷♂️om_🚩sta🤲🇩🇯rt = rcl👩👧👦py.dur🇰🇾ation.D🚮uratio🇸🇳🚭n(secon👇ds=1)📎.to_msg🇰🇳🇬🇹() # 🚆🇧🇯将点添加到🍳轨迹消息中 tr🌇ajecto😰ry_msg.😠😉points.🇸🇸🍰append🇧🇸(point) 📷🤧# 发布😱🧨轨迹消息 se🥗🇦🇩lf.pu👑blis💪her_🚶.publish🤲(tr🏳️🌈🍆aject💕🇧🇦ory_msg🏘) se🇸🇦lf.get_l💦⛵ogger().😜✨info('🕦🇧🇹Sent joi👩💼🎲nt 📢trajecto🚴♀️ry co🃏0️⃣mmand'🚶) def r🇹🇷un(sel☢f): 🇧🇩while👩👩👧🇭🇰 rcl✋➗py.o😒k(): 🇦🇩key 💨🈁= self.g🇷🇸⛹️♀️et_🎁key() i🇵🇭💁f key ==🍵 '-🥿': sel🇹🇯💹f.mi♥nus_p🇷🇸🐾ressed🇬🇮🇸🇴 = True ✡🙁elif🇼🇫 key in 🐔['1', 🇱🇹🗺'2',🐵👨❤️💋👨 '3',🕶🥼 '4', 🆔⛓'5'🇸🇮, '6'🥍, '7🇹🇯🧥']: i🌊nde🔯x =🤾♂️🎍 int(👩⚖️key) - 1🧗♀️ if🇨🇵 self.mi🚾nus_pres🤽♂️sed:🇧🇾😆 self.🇮🇲🚱joint_💝国产超爽人人爽人人做人人爽position🇻🇨s[index🈸👷] -🌃= self.s🇿🇼🤙tep self🙍♂️.min🚛us_pre🥂🙃ssed =🇵🇰 Fal🎒se else👨👧👧: self.🛎🎪joint_po🙃🦕sition👙🐪s[ind🙍♂️ex] += 🍁self📪.step ♑🍄self.sen🍰d_traje👩✂cto✊ry(☺) elif k🎨ey ==🤾♂️ '\x0🇫🇲3': 🛠# Ctrl+C🇸🇦🇬🇪 退出 br😻🛶eak d💠🏘ef ma🇮🇳🇹🇦in(args🎣=None): 🍴🏖rclpy🇰🇭.init(ar🐵👫gs=a🚧rgs) pan🏧da_🐃🗽join😟t_contr🔁国产超爽人人爽人人做人人爽oller =🐌 Pa🏸🇬🇮ndaJoi🌻📹ntContr🌏oll👩❤️👩er() 🛅pand🇬🇬🤹♂️a_joint_👱♀️cont💷roller.r🔉un()👩🚒 panda🇽🇰_join⛅t_co🤝👼ntrol🇪🇦🌵ler.dest🗿🧒roy_node🥙💑() rc👳♀️lpy.sh📀🦋utdow🎮👉n() 👮♀️if __n🎆👁️🗨️ame__ ==🙉 '__ma🇺🇾🌥in_🗻_': ma⏲in() 修改😘🇦🇴 setu🙆🇦🇩p.py 文件◼ 打开 pan👨🏭🐢da_jo🇻🇺int_cont🚫rol 包的 s🧚♀️🇫🇷etup.py 🔅🇷🇺文件，在😂 entr🇳🇨🏃y_po🍬ints 部分添😑加以下内容：🐤😚 复制🇻🇬 entry_😕points={💱⬇ 'c🇵🇳onso🕔le_sc🔪🇵🇼ripts'💙💼: [ 'pa🌃👨🎓nda_jo😳int🔥🖲_co👛ntro📞ller🎞👰 = pa🧻🦚nda_joi👐nt_co🌊🍫ntro💕🗓l.pan🕜👨✈️da_joint🧒_contro🇭🇺⚙ller🎨👨👨👧👧:main',⛷🎻 ], },🚂 编译和运行 💦复制 colco↙n buil🦈d --p🅱🐜ackage🎭s-sele🥪🔘ct pan⛲☣da_📠🥧joint🇷🇴_co👩❤️💋👩🧚♀️ntrol ☹sour😘🎴ce inst🔑all/set🇫🇮up.bash 📣🤦♀️ros2 run💗 pan🐗🏉da_jo🛳🧢int_c🤷♀️ontrol🖤 pan🏵da_joint🧝♀️_con⬅troll👨💻🏅er 按下🚖✂按键 🤹♀️🥬1 - 7 来🇰🇵🦕控制 🇯🇪Pand☮a 机械臂🙅👟相应关节的🈶位置递增，按🧚♀️❓下 C🍿🇺🇸trl + ☔🌋C 可⬆🍕以退出程序 "跟🚝着Litch🔯iCheng一起🧝♀️💂学ROS2"系列🚄共25🇲🇽👖篇，查看👎全部系🔻👨⚕️列文章，在【🔛🤒EEW👦orld-📺论坛】搜关键🧵词“一起学🇺🇿✅ROS2"😯🤩，与原作者一👌🤶起交流🖨。
